У багатьох релігіях здавна склалася традиція відмовляти певне число молитов, відраховуючи їх за допомогою нанизаних на шнурок намистин або вузликів.

Відомий археолог Лаярд у 1849 при розкопках древньої Ніневії виявив статуетку жінки, що тримає в руці щось, що дуже нагадує чотки. Знахідка ця датується 8-9 століттям до Різдва Христового. Чотки широко використовувалися індуїстами, а також буддистами і мусульманами. Святий Франциск Ксаверій (1506-1552) був дуже здивований, коли приїхавши на місію до Японії, побачив у місцевих жителів подобу католицьких чоток. Як бачимо, чотки не виникли в Католицькій Церкві, вони існували задовго до неї. Чотки належать культурі багатьох народів.

Найперша християнська молитва - Молитва Господня, «Отче наш». Сам Ісус навчив своїх учнів так молитися (Мт. 6, 9-13). Її словами молилися сповідники Господні в перші століття християнства, в ній вони черпали сили в часи гонінь. Перші чернечі статути зобов'язували ченців багаторазово повторювати цю молитву протягом дня. Так, наприклад, бенедиктинський статут ще в ХI столітті наказував братам щодня прочитувати «Отче наш» 150 разів як еквівалент літургії Часів, яку читали священики. Схожий звичай був до XII століття і у тамплієрів.

Вже в перші століття існування Церкви християни бачили в Богоматері посередницю і просили її про заступництво перед Богом. З XII століття в Церкві поширилася традиція читати «Ангельське вітання». Спочатку ця молитва складалася лише з слів Архангела Гавриїла «Радуйся, Маріє, Господь з Тобою, благословенна Ти між жінками» (Лк 1, 28). Пізніше стали додавати слова Єлизавети, звернені до Марії (Лк 1, 42б), а потім доповнювати іншими фразами. Цей текст «ангельського вітання» склався остаточно в XV столітті, а затвердив його Папа Римський св. Пій V в 1566 році. У молитовні правила до «Отче наш» стали додавати «Радуйся, Марія». Ці дві найпопулярніші в Церкві молитви дали початок католицькій молитві Святого Розарію.

Батьком Святого Розарію вважається святий Домінік. Легенда свідчить, що молитися так навчила його Сама Пресвята Діва. Вона і доручила йому розповсюджувати цю молитву по всьому світу. Але це не був розарій в його сучасній формі. Розарій в тому вигляді, в якому ми його читаємо зараз, склався завдяки домініканцю Алану де ля Рош (1428-1475). Він встановив за кількістю псалмів у Псалтирі 150 «Ave Maria», розділені на 15 десятків, кожному з яких передувала молитва «Отче наш». Щоб поширити цю молитву, він організував перші братства св. Розарію. Завдяки домініканському ордену, св. Розарій вже в XV столітті став відомий у всій Церкві, а братства св. Розарію діяли в кожній країні. Згодом кожному десятку стала відповідати певна таємниця з життя Христа і Пресвятої Діви Марії, над якою слід було розмірковувати під час читання молитви.

У XVI столітті св. Розарій був остаточно розділений на три частини, кожна з яких включала п'ять таємниць (у 2002 році була додана ще одна, четверта частина).

Найдавніші християнські чотки, що дійшли до наших днів, датуються XIII століттям. Вони викарбувані на надгробку Герарда, лицаря ордену тамплієрів. Ці чотки представляють собою шнур з нанизаними на нього 158 намистинами.

Молитва св. Розарію швидко отримала офіційне схвалення в Церкві. У своїх посланнях папи римські дуже часто зверталися до вірних із закликом якомога частіше читати св. Розарій. У св. Розарії вони бачили порятунок від небезпек, що загрожували Церкві. 7 жовтня 1571 під Лепанто відбулася битва між християнським і турецьким флотом. Битва завершилася перемогою християн. З турецьких галер було звільнено безліч християн-невільників. Цей великий тріумф християни приписують заступництву Пресвятої Богородиці, оскільки перед боєм папа Римський св. Пій V закликав всіх вірних католиків молитися св. Розарій. Братства св. Розарію особливо активно відповіли на його заклик. У подяку за перемогу папа Пій V оголосив 7 жовтня святом Пресвятої Діви Марії Цариці Святого Розарію. Папа Климент XI після перемоги над турками під Белградом в 1716 році підвищив статус цього свята.

У 1885 році Папа Римський Леон XIII закликав вірних щодня читати св. Розарій протягом усього жовтня. Він же додав до Лоретанської літанії відозву «Цариця Святого Розарію, молись за нас». Протягом століть виникали різні ідеї по розповсюдженню молитви св. Розарію. Члени братств св. Розарію, які заснував бл. Алан де ля Рош, зобов'язувалися регулярно читати св. Розарій. У 1635 р. домініканець з Кельна о. Тімоті Річчі організував «Вічний Розарій». Він підрахував, що в кожному році 8760 годин. Якщо знайти стільки охочих, то безперервна молитва св. Розарію тривала б цілий рік. Цей спосіб молитви знайшов багато прихильників, папа Урбан VIII також брав участь в читанні «Вічного Розарію». У 1856 р. інший домініканець о. Огюстен Шардон запропонував, щоб члени «Вічного Розарію» розподіляли годинник не на рік, а на місяць. «Живий Розарій» виник завдяки слузі Божій Поліні Марії Жаріко в Ліоні у 1826 р.. Розуміючи обмежені можливості змучених роботою людей, засновниця руху запропонувала, щоб в обов'язки членів входило щоденне читання тільки однієї таємниці святого Розарію. Учасники об'єднуються в групи по 15 чоловік, так що протягом дня здійснюється повна молитва св. Розарію. Об’явлення Пресвятої Діви Марії також сприяли популярності св. Розарію серед віруючих. Практично у всіх своїх останніх об’явленнях Марія тримала в руці чотки і просила молитися св. Розарій. Так було і в Лурді, і в Фатімі, і в Гетрвальде.